يُعَدُّ التكافل على أساس رابطة النّسب أوّل أنواع التكافل الذي عرفته المجتمعات البشرية؛ حيث كان أفراد الأسرة أو القبيلة يهبّون لمساعدة المنكوب، ويقومون بمواساة المكروب، غير أنّ هذا التفاعل قد ضعُف في ظلّ المدنيّة الحديثة، ومن ثمّ فقد برزت الحاجة إلى أشكال أخرى من أشكال التعاون والتناصر، وأسلوب جديد للتعامل مع المخاطر والحوادث المستجدة فكان التكافل على أساس الرابطة العقدية.

المرحلة الأولى: مرحلة التأمين التكافلي البسيط، وهي عبارة عن تعاون مجموعة من الأشخاص ممن يتعرّضون لنوع معيّن من المخاطر على تغطية الخسارة أو الضرر الذي قد يصيب بعضهم، وذلك عن طريق اشتراكهم بمبالغ نقدية لتغطية الأضرار التي قد تصيب أياًّ منهم عند حدوث الخطر المؤمَّن منه.

المرحلة الثانية: مرحلة التأمين التكافلي المركّب أو المطوّر، وهو الذي تدير عمليات التأمين فيه شركات متخصصة مقابل أجرة معلومة نظراً لازدياد أعداد المشتركين وتنوّع الأخطار المؤمَّن منها، وأوّل من طبّق التكافل المعاصر(المطوّر) المصارفُ الإسلامية التي أنشأت شركات التكافل الإسلامي في (السودان) عام (1979م)، ثم توالت شركات التكافل بعد ذلك.

لقد أسس الإسلام مفهوم التكافل وفق منظومة رائعة جميلة تضمن الحياة الكريمة لكل فرد من المسلمين، والتّأمين التكافلي هو تطبيقٌ عصريٌّ لمفهوم التّكافل الذي أمر به الإسلام وحثَّ عليه، وهذا ظاهر في نصوص الشّريعة، كما في قوله جل وعلا: (وتعاونوا على البر ّوالتقوى ولا تعاونوا على الإثم العدوان) (سورة المائدة: آية 2). فالتكافل مشمولٌ بجميع النصوص الشرعية الداعية للترابط بين أفراد المجتمع المسلم والتلاحم فيما بينهم، والتي تجعل من ذلك أحد مكوّنات البقاء للأمة الإسلامية. ومن بين الصّور التي يتجلّى فيها التكافل في الإسلام: فريضة الزكاة، ونظام العاقلة في تحمّل الديات.

ويتميّز المجتمع الإسلامي في كونه يتمثّل قيم المواساة والتعاون والتكافل ويتبنّاها ويمارسها ديانةً وقربةً إلى الله تعالى، وعملاً بالنصوص الآمرة بالتكافل والتعاون والتعاضد طلباً للثواب الجزيل المترتّب على ذلك.